Исходные данные

Таблица 1

Номер варианта

kдр, В/град

kу

, В

, Н*м

, об/мин

,

сек

=0,1*ТМ, Сек

1

1,1

800

1000

120

10

2000

0.06

0.006

Таблица 2

Номер варианта

, град

, град/сек

, Н*м

, угл.мин

, град/сек

, град/сек

В, В

1

8

10

5

2,5

5

2

5

1. Структурная динамическая схема системы

2. Определение передаточных функций САР

ПФРС→,

ПФРС по М→,

где k=kдр*kу*kдв*kр,с-1.

.

.

k=52*800*1,75*0,001=72,8с-1. Тм=0,06с; Ту=0,006с.

Главный оператор замкнутой системы

Передаточная функция замкнутой системы по моменту М

Передаточная функция замкнутой системы по ошибке υ

.

3. Определение устойчивости замкнутой системы по кривой Михайлова

устойчивость система следящий замкнутый

В характеристическом уравнении замкнутой САР

вместо оператора p подставим значение p=jω для получения характеристического комплекса замкнутой системы

Для построения кривой Михайлова найдём координаты её характерных точек: предельных точек ω→0,ω→∞ и промежуточных точек, т.е. точек пересечения с осью абсцисс (чётные индексы ω0, ω2,…) из уравнения Y(ω)=0 и оси ординат (нечётные индексы ω...